Prosjektnummer
901857
Automatisert løsning for legging av fisk på tørkerivogner
Tørking av saltfisk er en arbeidkrevende og repetitiv prosess hvor det foregår mye arbeid over skulder høyde og under midje. Dette er en tung belastning for arbeiderne og resulterer i at tempoet er variabelt ut ifra hvem som utfører arbeids oppgaven.
Den manuelle prosessen i dag foregår slik at saltfisk kommer på paller og man bruker en truck til å holde pallen med saltfisk i normal arbeidshøyde. Man plukker fisk fra pallen og klasker saltet av denne før man plasserer fisken i mønster på tørkevogner.
Når et brett er fullt, løftes det til et nytt brett og man fyller dette, etter hvert som man bygger en vogn vil man måtte løfte fulle brett opp i høyde for å kunne bygge tørkevognen, en full vogn blir da manuelt transportert til tørke. Dette arbeidet er manuelt og med en automatisering av dette vil man kunne spare ressurser som kan brukes til andre produksjonsoppgaver. Utfordringen med dette er at fisken ikke er uniform og at det finnes mye salt som manuelt fjernes fra fisken. Fisken må håndteres på en slik måte at man ikke får skader på produktet og det må legges i et mønster på brett slik at man både får plass til mest mulig, men at man samtidig ikke legger produktet oppå hverandre, da dette vil gjøre tørke prosessen lenger.
Den manuelle prosessen i dag foregår slik at saltfisk kommer på paller og man bruker en truck til å holde pallen med saltfisk i normal arbeidshøyde. Man plukker fisk fra pallen og klasker saltet av denne før man plasserer fisken i mønster på tørkevogner.
Når et brett er fullt, løftes det til et nytt brett og man fyller dette, etter hvert som man bygger en vogn vil man måtte løfte fulle brett opp i høyde for å kunne bygge tørkevognen, en full vogn blir da manuelt transportert til tørke. Dette arbeidet er manuelt og med en automatisering av dette vil man kunne spare ressurser som kan brukes til andre produksjonsoppgaver. Utfordringen med dette er at fisken ikke er uniform og at det finnes mye salt som manuelt fjernes fra fisken. Fisken må håndteres på en slik måte at man ikke får skader på produktet og det må legges i et mønster på brett slik at man både får plass til mest mulig, men at man samtidig ikke legger produktet oppå hverandre, da dette vil gjøre tørke prosessen lenger.
I det tidligere prosjekt “Effektvisere på- og avleggingsprosessen ved tørking av saltfisk” (FHF-901224) ble det prøvd å utvikle en automatisert tørkeoperasjon, men robotisering på dette tidspunktet ble for komplisert og dyrt og prosjektet ble gjennomført med andre fortusetninger enn slik dette prosjektet er tenkt. I dette prosjektet vil man fortsatt at man skal plukke fisken fra pall, og klaske av saltet. Etter at saltet er klasket blir fisken lagt på transportbånd som tar fisken til en robot som snur denne til mønster ved hjelp av vision-kamera. Fisken blir etter å ha blitt lagt i mønster droppet ned på et brett slik at det kan videre håndteres av robot. Det er også gjennomført et prosjekt “Utvikling av effektive omleggingsprosesser i produksjon av klippfisk for mindre størrelser” (FHF-901667) hvor man så at avsalting hånderest automatisk på en vellykket måte, og at en integrasjon av sistnevnte prosjekt er mulig i forkant. Dersom det pågående prosjektet “Automatisk innmating av saltfiskpalle til omleggingstrommel” (FHF-901742) blir gjennomført på en suksessfull måte, så kan dette også implementeres i forkant.
Hovedmål
1. Å designe og teste konsept av snuing av fisk og verifisere kameraløsning.
2. Å designe og teste robo-griper, veie celle og drop transportør.
3. Å utvikle ny type tørkerivogn som er lettere å rengjøre enn tidligere løsninger som er håndterbare av robot/AGV og teste dette i fullskala.
4. Å designe og teste gripere for håndtering av brett.
1. Å designe og teste konsept av snuing av fisk og verifisere kameraløsning.
2. Å designe og teste robo-griper, veie celle og drop transportør.
3. Å utvikle ny type tørkerivogn som er lettere å rengjøre enn tidligere løsninger som er håndterbare av robot/AGV og teste dette i fullskala.
4. Å designe og teste gripere for håndtering av brett.
Følgende nyttverdi er forventet:
1. Kalkulert nytterverdi er lønnsutgifter 55 % av manuell pålegging av vogner.
2. Økt lønnsomhet gjennom reduserte kostnader blir oppnådd ved at man frigir resurser som ellers ville blitt brukt til manuelt arbeid.
3. Resultatene vil ikke påvirke produktkvaliteten, men man vil få bedre kontroll med vannuttak og forenkle den manuelle vurderingen av kvaliteten på produktet.
4. Produksjonskapasiteten økes da man med nye brett får plass til mer fisk i tørken.
5. Resultatene bidrar til å fremme HMS, da det letter tunge, ensformige og repetitive arbeidsoppgaver.
1. Kalkulert nytterverdi er lønnsutgifter 55 % av manuell pålegging av vogner.
2. Økt lønnsomhet gjennom reduserte kostnader blir oppnådd ved at man frigir resurser som ellers ville blitt brukt til manuelt arbeid.
3. Resultatene vil ikke påvirke produktkvaliteten, men man vil få bedre kontroll med vannuttak og forenkle den manuelle vurderingen av kvaliteten på produktet.
4. Produksjonskapasiteten økes da man med nye brett får plass til mer fisk i tørken.
5. Resultatene bidrar til å fremme HMS, da det letter tunge, ensformige og repetitive arbeidsoppgaver.
6. Resultatet bidrar til økt miljøeffekt da vi får en bedre kapasitetsutnyttelse på tørken.
Prosjektet gjennomføres med følgende faser:
Fase 1: Testing av robot og kamera med verifisering av løsning
Fase 3: Utvikling og produksjon av tørkebrett og testing hos pilotbedrift
Fase 1: Testing av robot og kamera med verifisering av løsning
Det skal i denne fasen gjøres enkle tester og lage en grunnleggende prototype av griper for robot som skal snu fisk for å teste dette på produktet slik at man kan avgjøre om det finnes grunnlag for å gå videre til fase 2.
Følgende aktiviteter inngår:
Følgende aktiviteter inngår:
• befaring og forenklet prototype-tester på fisken
• konseptutvikling av gripere og arbeidsstasjon for robot
• konstruksjon av prototype-gripere
• konstruksjon av teststasjon
• produksjon av prototype-gripere
• produksjon av teststasjon
• oppsett og oppkobling av kamera
• programmering av enkel “Finn fisk”-algoritme
• samkjøring av kamera – robot
• testing og verifisering av løsning
• konseptutvikling av gripere og arbeidsstasjon for robot
• konstruksjon av prototype-gripere
• konstruksjon av teststasjon
• produksjon av prototype-gripere
• produksjon av teststasjon
• oppsett og oppkobling av kamera
• programmering av enkel “Finn fisk”-algoritme
• samkjøring av kamera – robot
• testing og verifisering av løsning
Fase 2: Design og produksjon av robot gripere for å snu fisk med testing
I fase 2 skal det gjennomføres en test hvor fisk blir veid, gjenkjent av kamera og plassert i mønster klar til å slippes ned på brett. Det vil bli leid lokale nært Viddal Automation slik at produksjonen ikke blir berørt av denne testen. Løsningen verifiseres.
I fase 2 skal det gjennomføres en test hvor fisk blir veid, gjenkjent av kamera og plassert i mønster klar til å slippes ned på brett. Det vil bli leid lokale nært Viddal Automation slik at produksjonen ikke blir berørt av denne testen. Løsningen verifiseres.
Følgende aktiviteter inngår:
• design, produksjon og montering av protoype-griper
• robotprogrammering
• PLC-programmering og sikkerhet mot robot
• Vision-koding, lyssetting og montering av kamera
• montering av prototype transportører, elektro og EL-skap
• kommunikasjon robot – PLC – kamera
• testing og tuning av kamerakode og robot
• robotprogrammering
• PLC-programmering og sikkerhet mot robot
• Vision-koding, lyssetting og montering av kamera
• montering av prototype transportører, elektro og EL-skap
• kommunikasjon robot – PLC – kamera
• testing og tuning av kamerakode og robot
Fase 3: Utvikling og produksjon av tørkebrett og testing hos pilotbedrift
I denne fasen vil det bli produsert 39 brett og 2
vogner slik at man kan bruke dette i tørken og evaluere løsningen. Om
løsningen blir verifisert vil man gå videre til fase 4.
Følgende aktiviteter inngår:
Følgende aktiviteter inngår:
• designavklaring og materialvalg
• konstruksjon av prototype/konseptdesign
• 3D-printing av skalert prototype/er (oppsett)
• vurdering av print /endringer m.m.
• design av prototype tørkebrett
• testing hos pilotbedrift
• evaluering
• konstruksjon av prototype/konseptdesign
• 3D-printing av skalert prototype/er (oppsett)
• vurdering av print /endringer m.m.
• design av prototype tørkebrett
• testing hos pilotbedrift
• evaluering
Fase 4: Utarbeidelse av robotgriper for håndtering av brettgriper, robotprogrammering for stabling
I fase 4 vil man gjøre design og produksjon av prototype-gripere for å håndtere brett, målet er å bygge brett av vogner med en griper som kan håndtere dette med en hastighet og skånsomhet som er ønskelig. Denne testen vil foregå hos et firma som har en stor nok robot installert. Om løsningen blir verifisert går man videre til fase 5.
Følgende aktiviteter inngår:
• design av brettgriper
• montering og oppsett av robot + nedrigging
• testing av robot med brett
• evaluering
• dokumentasjon
Fase 5: Dokumentasjon og formidling av prosjektet
I fase 4 vil man gjøre design og produksjon av prototype-gripere for å håndtere brett, målet er å bygge brett av vogner med en griper som kan håndtere dette med en hastighet og skånsomhet som er ønskelig. Denne testen vil foregå hos et firma som har en stor nok robot installert. Om løsningen blir verifisert går man videre til fase 5.
Følgende aktiviteter inngår:
• design av brettgriper
• montering og oppsett av robot + nedrigging
• testing av robot med brett
• evaluering
• dokumentasjon
Fase 5: Dokumentasjon og formidling av prosjektet
• videofilm av tester som er filmet i de foregående fasene som settes sammen til en presentasjon
• deltagelse på FHF-seminar
• deltagelse på FHF-seminar
• sluttrapportering
Prosjektorganisering
Viddal Automasjon AS er ansvarlig for å levere løsningen og konseptbevis (“proof of concept”). Mathias Bjørge AS er ansvarlig for å teste løsningen og for ledelse av prosjektet. Hvis prosjektet lykkes blir hele tørkerivognlinjen testet i fullskala hos Mathias Bjørge AS i et fremtidig opplegg.
Viddal Automasjon AS er ansvarlig for å levere løsningen og konseptbevis (“proof of concept”). Mathias Bjørge AS er ansvarlig for å teste løsningen og for ledelse av prosjektet. Hvis prosjektet lykkes blir hele tørkerivognlinjen testet i fullskala hos Mathias Bjørge AS i et fremtidig opplegg.
Resutatene formidles i en fritt tilgjengelig sluttrapport. Det vil bli laget en videopresentasjon av prosjektet som blir tilgjengelig på FHFs nettside. Resultatene vil også formidles på relevant seminar i FHF-regi.